Для того чтобы пе­ре­де­лать сло­во­со­че­та­ние со свя­зью при­мы­ка­ние в со­гла­со­ва­ние, нужно вы­пол­нить два шага:

1.  Глав­ное слово (су­ще­стви­тель­ное) остав­ля­ем без из­ме­не­ний: поход.

2.  За­ви­си­мое не­из­ме­ня­е­мое слово (на­ре­чие пеш­ком) нужно пре­вра­тить в имя при­ла­га­тель­ное, чтобы оно со­гла­со­вы­ва­лось с глав­ным сло­вом в роде, числе и па­де­же. Под­би­ра­ем од­но­ко­рен­ное при­ла­га­тель­ное: поход (какой?)  — пеший.

(Об­ра­ти­те вни­ма­ние: при со­гла­со­ва­нии за­ви­си­мое слово чаще всего ста­вит­ся перед глав­ным).

По­лу­ча­ем сло­во­со­че­та­ние: пеший поход.

Ответ: пеший поход.